A la fin des années 50, le prince Rainier entame une collection de voitures anciennes. Aujourd’hui, le musée regroupe plus de 100 modèles de voitures, ainsi que six carrosses qui appartiennent à la famille princière.  Le musée a ouvert ses portes en 1993, alors que le garage du Palais Princier est devenu trop étroit pour contenir la foisonnante collection de voitures du souverain. La voiture la plus ancienne exposée est une De Dion Bouton datant de 1903. La plus récente ? Une Lotus F1 de 2013.